Robot 100m Sprint Simulator (ロボット100m走)

1. スプリントの基本方程式：速度 = ピッチ × ストライド
100m競走における移動速度 $V$ (m/s) は、1秒間に足を踏み出す回数である「ピッチ (歩頻: Hz または steps/s)」と、1歩で身体重心が移動する距離「ストライド (歩、平均ストライド約2.44m、平均ピッチ約4.28Hz（トップスピード区間では4.4〜4.5Hz）で走行し、41歩で100mを完走しました。

2. 3つの走相（フェーズ）の制御
- 一次加速相（ドライブフェーズ 0〜30m）： 低い姿勢から股関節伸展トルクを最大限に発揮し、短いストライド・高い接地時間比率で力強く前方に加速します。
- 最高速度相（30〜60m）： 身体が直立し、遊脚のスイング速度と足部接地時の剛性（スティフネス）を高め、ストライドとピッチの両方が最大値に達します。
- 速度維持相（60〜100m）： エネルギー消耗やアクチュエータの熱限界・逆起電力に伴い、ピッチ

3. ロボット脚機構（Bipedal Legged Actuation）への応用
高トルク密度モーター（BLDCダイレクトドライブ/準直接駆動）やカーボンファイバー製弾性義）を達成できます。本シミュレーターでは、任意のピッチとストライド、加速特性を組み合わせることで、機械としての限界性能や理想的な走りを検証できます。

Q. プリセットの違いは何ですか？
A. 「Usain Bolt Bio-Spec」はボルト選手の9.58秒レースの実測区間データを再現したモデルです。「High-Frequency Biped」は脚の軽量化により5.2Hzの高回転ピッチで刻む設定、「Giant Stride Titan」は長大な脚長を活かしたロングストライド型、「Overclocked Hyper-SprinterQ. 機体の色はどのように変更できますか？
A. ツールバー直下の「Ch瞬時に変更できます。走っている最中でもリアルタイムに機体に反映されます。

Q. タイムラインスライダーで何ができますか？
A. シミュレーション完了後または一時停止中にスライダーを左右にドラッグすることで、スタートからゴールまでの任意の瞬間のフォーム、脚の角度、速度、位置をフレーム単位でスロー再生・確認できます。